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永宏P(guān)LC與ASD-A伺服驅動(dòng)器通訊

2015/6/29 16:23:11 人評論 次瀏覽 分類(lèi)：永宏應用案例

 

(位置控制，M-BUS)

【控制要求】
z　讀取伺服驅動(dòng)器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實(shí)現）；z　設置伺服驅動(dòng)器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫(xiě)入”實(shí)現）；z　按下對應開(kāi)關(guān)和按鈕，伺服啟動(dòng)和定位動(dòng)作被觸發(fā)（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點(diǎn)）；z　將伺服的狀態(tài)通過(guò)面板上指示燈顯示出來(lái) (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點(diǎn) )。
【伺服硬件接線(xiàn)圖】

【ASD-A伺服驅動(dòng)器參數必要設置】
參數 設置值 說(shuō)明
P1-01 1 位置控制模式（命令由內部寄存器控制）
P1-33 1 增量型位置控制（相對定位）
P2-10 101 當DI1=ON時(shí)，伺服啟動(dòng)
P2-11 108 當DI2=OFF→ON變化時(shí)， CTRG 內部命令被觸發(fā)
P2-15 0 無(wú)功能
P2-16 0 無(wú)功能
P2-17 0 無(wú)功能
P2-18 101 當電源輸入后，若沒(méi)有異常發(fā)生， DO1 = ON
P2-19 102 當伺服啟動(dòng)后，若沒(méi)有異常發(fā)生， DO2 = ON
P2-20 105 當目標位置到達時(shí)， DO3 = ON
P3-01 1 ASD-A伺服驅動(dòng)器通訊站號 01
P3-02 1 通訊傳送速度 Baud rate 9600
P3-03 1 MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 >
P3-04 1 當通訊錯誤時(shí)，警告并停止運轉
P3-05 2 通訊接口選擇為 RS-485 通訊
P3-06 0 輸入接點(diǎn)由外部端子控制
※ 當出現伺服因參數設置錯亂而導致不能正常運行時(shí)，可先設置 P2-08=10（回歸出廠(chǎng)值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數設置。
z操作步驟：

  1. 將伺服驅動(dòng)器的參數設置完后，重新上電，若無(wú)異?，F象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會(huì )ON。
  2. “電源正常 ”指示燈ON之后，撥動(dòng) “伺服啟動(dòng)”開(kāi)關(guān)到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動(dòng)，如無(wú)異?，F象發(fā)生， “啟動(dòng)正?！敝甘緹?(DO2)會(huì )ON。
  3. “啟動(dòng)正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發(fā)”按鈕， DI2被觸發(fā)一次，伺服電機轉動(dòng) 10.5圈，完
成后“位置到達 ”指示燈(對應DO3)會(huì )ON?！驹f(shuō)明】
PLC 元件 控制說(shuō)明
X0 伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān) SON，接伺服驅動(dòng)器的 DI1
X1 觸發(fā)定位按鈕 CTRG，接伺服驅動(dòng)器的 DI2
Y1 電源正常指示燈，接 DO1
Y2 啟動(dòng)正常指示燈，接 DO2
Y3 位置到達指示燈，接 DO3
M0 執行FUN150.M-BUS的讀取命令
M1 執行FUN150.M-BUS的寫(xiě)入命令
【通訊口參數設定】 PLC通訊口的參數需要與伺服驅動(dòng)器一致。點(diǎn)選菜單欄的“ PLC” ?“設定” ?“Port4通訊參數”，將參數設為“9600baud，偶同位 ,數據位7，停止位 1”，接收異常偵測時(shí)間設為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。

【控制程序】

指令 1所對應的通訊命令表格： 指令 2所對應的通訊命令表格：

【程序說(shuō)明】
  1. 1. PLC開(kāi)機脈沖 M1924將內部位置轉數，內部位置脈沖數存放到 D10、D11中。
  2. M0=On時(shí)，第一個(gè) FUN150.M-BUS指令被執行，將第一段內部位置的轉數和脈沖數讀出并自動(dòng)存放到D1050、D1051。
  3. M1=On時(shí)，第二個(gè) FUN150.M-BUS指令被執行，將 D10、D11 的內容分別寫(xiě)入 H10F、H110內。地址映射規則：將十六進(jìn)制的仆站地址，先轉換為十進(jìn)制，再加上 400001。
  4. 4. FUN150.M-BUS執行狀態(tài)標志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開(kāi)始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執行讀取命令，當讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過(guò)比較指令，當 C0=1時(shí)輸出M1，執行 “寫(xiě)入”指令，當寫(xiě)入完成時(shí) “DN”輸出M202，使C0復位，而 C0=0時(shí)輸出 M0，如此循環(huán)不斷地控制兩個(gè) FUN150.M-BUS指令的執行。
  5. M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1，表示 port4處于就緒狀態(tài)的時(shí)候，才允許執行下一個(gè)通訊指令，不至于引起錯亂。